حل تمرین دروس الکترونیک، مدارهای الکتریکی،کنترل خطی، نانوالکترونیک، فناوری ساخت مدارهای دیجیتال، ریاضیات مهندسی، معادلات دیفرانسیل، و.....

رشته مهندسی برق گرایش های الکترونیک، قدرت، کنترل، مخابرات، کامپیوتر

کاردانی، کارشناسی، کارشناسی ارشد، دکتری

از طریق تماس، واتساپ، تلگرام با شماره تلفن09372002091 وهمچنین از طریق دایرکت پیج اینستاگرام project_tehran درخواست خود را ارسال فرمایید 

در سریعترین زمان و با بهترین کیفیت توسط تیم متخصص دکتری انجام می شود

*****************************************************************************

شبیه سازی پروژه و مقاله درتمام سطوح دانشگاهی پذیرفته می شود

*****************************************************************************

*****************************************************************************

مامي توانيم با كمترين هزينه ودر كوتاهترين زمان ممكن در تهيه پروپزال ، پروژه ، مقاله ، پايان نامه ، گزارش كارآموزي ،به شما كمك كنيم. در صورت تمايل عنوان ومشخصات كامل مطلب درخواستي و رشته و مقطع تحصيلي و شماره همراه خود را جهت اعلام نتيجه در قسمت نظرات ثبت کنید .

ضمناْ اگر از نظر وقت عجله دارید به ایمیل یا تلگرام زیر اعلام فرمائید

ایمیل ‏com.dr@yahoo.com‏ ‏‎ ‎‎ ‎‏ ‏‎ ‎‏ ‏‎‎

از طریق تلگرام یا واتساپ با این شماره درخواست خود را اعلام فرمایید : ‏09372002091‏ ‏‎ ‎‎ ‎‏ ‏‎ ‎‏ ‏‎‎

• 1
• 2
• 3
• 4
• 5

پايان نامه : تحليل و شبيه‌سازی يک ربات دوند‌‌‌ة شش‌پا

فرمت : word

تعداد صفحه : 82

مقدمه

در طول تاريخ پاها اولين وسايل براي جابجايي او بودند. با بزرگتر شدن اجتماعات و پيدايش شهرها، پيمودن مسافت‌هاي طولاني ديگر براي او طاقت فرسا و گاهي غيرممكن بود.

ظهور وسايط نقليه بطور ناباورانه‌اي حمل ونقل را آسان كرد. و در اين ميان چرخ‌ها نقش بزرگي را ايفا كردند. ميليون‌ها مايل از جاده‌ها ساخته شدند… تا امروز كه ديگر اتومبيل آنچنان در فرهنگ‌ ما نفوذ كرده است كه راه رفتن و دويدن ديگر به عنوان سركشي بكار مي‌روند!

با اين وجود هنوز خيلي از مناطق هستند كه ماشين‌ها نمي‌توانند به آنجا بروند. درصد بسياري از سطوح زمين براي وسايل چرخدار غيرقابل دسترسي است. مانند مناطق بياباني نمادها، مناطق شهري بلازده مناطق مين گذاري شده كه مجبوريم بخاطر خطرات موجود بدون استفاده از نيروهاي انساني به اين مناطق كه اكثرا خالي از جمعيت نيز هستند برويم.

محققين با وجود سختي‌هاي قابل پيش‌بيني براي ساختن ربات‌هاي راه رونده و در ادامه، ربات‌هاي دونده تلاش زيادي كرده‌اند. در 25 سال اخير پيشرفت چشمگيري در ساخت ربات‌ها ايجاد شده كه اين پيشرفت‌ها بيشتر در مورد حركت پاهاي ربات بوده. بعضي از خصوصيات ذاتي حركت پا، موفقيت‌ها در ساخت ربات را محدود كرده است. در مقايسه با نمونه‌هاي ساخته شده دست بشر، حيوانات نمونه‌هاي توانايي در حركت هستند. توانايي آنها در پيمودن سطوح ناهموار غيرقابل پيش‌بيني بي‌نظير است.

حيوانات آشفتگي‌هاي موجود در مسير را توسط مغز خود دريافت كرده و با عكس العمل خود گام‌ها را منظم كرده و به كمك انعطاف پذيري انفعالي، خود را متعادل مي‌كنند كه در ربات‌ها به كمك سنسورهاي اينرسي، ؟؟ داراي برنامه ريزي‌هاي گام‌ها مشخص كردن بخش‌هاي انعطاف پذير و ساير سيستم‌هاي مصنوعي به حل اين مشكلات پرداخته شده است.

 اخيرا تحقيقات زيست شناسان در تقليد از اصول و قواعد كلي حاكم بر راه رفتن حيوانات و استفاده از اين اصول در ربات‌ها پيشرفت چشمگيري داشته است. اما با وجود تلاشهاي فراواني كه در مورد اين گونه ربات‌ها، ربات‌هاي راه رونده و دونده انجام شده است، هنوز اين ربات‌ها نتوانسته‌اند جاي ربات‌هاي چرخدار را بگيرند.

هدف از اين پروژه شبيه‌سازي و تحليل يك دسته از ربات‌هاي دونده كه در ساختشان از طبيعت الهام گرفته شده است مي‌باشد. اين ربات‌ها نياز به جاده‌اي خاص و با برنامه ريزي قبلي ندارند و مي‌توانند به راحتي از موانع بگذرند، بچرخند و حتي در فعاليت‌هاي مختلف ورزشي مانند شنا، كوهنوردي و… بكار گرفته شوند. مزيت اين ربات‌ها در اين است كه در نواحي خشن و غيرقابل پيش‌بيني حركتي سريعتر و متعادل تري نسبت به ربات‌هاي پيشين دارند.

فهرست مطالب

1-     فصل اول  :‌ كارهاي گذشته :‌ربات‌هاي راه رونده

2-     تقليد از اصول حركت انساني (Teleporaton)

3-     مسيردهي‌هاي ساده

4-     راه رونده‌هاي بازويي (Beam Water) Beam

5-     ربات‌هاي جهنده

6-     ديناميك منفعل دوپايي‌ها

7-     دونده‌هاي چندپا

8-     فصل دوم : طراحي ملهم از طبيعت و ساخت اسپراوليتا

9-     الهام از طبيعت

10- چگونگي خودمتعادلي

11- تابع جلوبرنده و متعادل پاها

12- ساختمان ويكسوالاستيك انفعالي

13- ربات‌هاي اسپرال

14- ديناميك حركت

15- ثبات در دونده‌هاي چندپا

16- كنترل كننده‌هاي پيچيده

17- نگاشت به مدل‌هاي ساده

18- ديناميك منفعل خودتثبيت كن

19- پايداري

20- اندازه گيري تئوري پايداري

21- پايداري ها

22- آزمايشات تجربي اندازه گيري پايداري

23- (خلاصه)

24- فصل سوم :‌  مدلسازي

25- مدل المانهاي چرخشي انفعالي پاها

26- المانهاي انتقالي فعال

27- مدل نيوماتيكي ساده

28- مدل نيوماتيكي گاز ايده‌آل

29- مدلسازي تماس (تقابل ربات با محيط اطراف)

30- كشيده شدن بدن و دنباله بر روي زمين (Body & Tether DRAG)

31- انرژي

32- تعادل انرژي جنبشي

33- مقاومت ويژه

34- كار مكانيكي

35- خلاصه

36- شبيه‌سازي با نرم‌افزار آدامز

37- فصل 4  :‌ تغيير پارامترها و بررسي نتايج

38- دسته‌بندي آزمايش‌ها

39- متغيرهاي ظاهري ربات

40- تغيير زواياي پاها

41- نتايج تغيير زواياي پاها

42- پارامترهاي تحريك

43- نتايج تغييرات فركانس گام و اختلاف فاز

44- تغيير مكان مركز جرم

45- نتايج تغيير مكان مركز جرم

46- حركت روي سطوح ناهموار

47- سطوح شيب دار

48- نتايج تغيير شيب سطح

49- كارهاي آينده

در صورت تمایل به دریافت فایل فوق در مدت 10 دقیقه ، لطفاً اینجا کلیک کنید

مشاوره ؛نگارش پایان نامه ؛ مقاله + شبیه سازی ‏‎ ‎‏در تمام مقاطع دانشگاهی‎ ‎پذیرفته می شود

‏در صورت ‏تمایل می توانید عنوان و جزئیات پروژه خود را در قسمت نظرات‏‎ ‎این پست ‏‏اعلام فرمایید‎. ‎‎ضمنا ‏می توانید اطلاعات درخواستی خود را به ایمیل یا تلگرام نمایید

‏‎

ایمیل : ‏com.dr@yahoo.com

درباره : طراحی و شبیه سازی روبات , تحلیل روبات ,

دريافت Download ( Farsi Fonts - Arabic Fonts ) Font

نام فايل	اسم فونت	اسم فونت
ARABICS.TTF	Arabic Style	عربيک استايل
ARSHIA.TTF	Arshia	ارشيا
BADR.TTF	Badr	بدر
BADRB.TTF	Badr Bold	بدر بولد
BSEPEHR.TTF	Sepehr	سپهر
COMPSET.TTF	Compset	کامپ ست
COMPSETB.TTF	Compset Bold	کامپ ست بولد
ELHAM.TTF	Elham	الهام
FANTEZY.TTF	Fantezy	فانتزي
FARNAZ.TTF	Farnaz	فرناز
FERDOSI.TTF	Ferdosi	فردوسي
HOMA.TTF	Homa	هما
IranNastaliq.ttf	Iran Nastaliq	ايران نستعليق
JADIDB.TTF	Jadid Bold	جديد بولد
KAMRAN.TTF	Kamran	کامران
KAMRANB.TTF	Kamran Bold	کامران بولد
KOODAKB.TTF	Koodak Bold	کودک بولد
LOTUS.TTF	Lotus	لوتوس
LOTUSB.TTF	Lotus Bold	لوتوس بولد
MAJIDSH.TTF	Majid shadow	مجيد شدو
MITRA.TTF	Mitra	ميترا
MITRAB.TTF	Mitra Bold	ميترا بولد
NASIMB.TTF	Nasim Bold	نسيم بولد
NAZANIN.TTF	Nazanin	نازنين
NAZANINB.TTF	Nazanin Bold	نازنين بولد
PERSIAN.TTF	Pershian Nimrooz	پرشين نيمروز
Persweb.ttf	Persian Web	پرشين وب
PFONT.TTF	Persian Font	پرشين فونت
ROYA.TTF	Roya	رويا
ROYAB.TTF	Roya Bold	رويا بولد
SEPEHR.TTF	Sepehr	سپهر
SINAB.TTF	Sina Bold	سينا بولد
TABASSOM.TTF	Tabassom	تبسم
TITRB.TTF	Titr Bold	تيتر بولد
TRAFFIC.TTF	Teraffic	ترافيک
TRAFFICB.TTF	Teraffic Bold	ترافيک بولد
YAGUT.TTF	Yagut	ياقوت
YAGUTB.TTF	Yagut Bold	ياقوت بولد
ZAR.TTF	Zar	زر
ZARB.TTF	Zar Bold	زر بولد