|
پروژه : بررسی اصول حرکت وسيستم هاي انتقال قدرت در ربات
فرمت : word
تعداد صفحه : 103 قیمت : مبلغ ۱۴ هزار تومان
چکیده
عصر رباتیک با ظهور اولین بازوی روباتیک حافظه دار در سال 1954 آغاز شد . این ماشین می توانست حرکات نقطه به نقطه قابل تکرار انجام دهد. پنج سال بعد اولین ربات صنعتی حافظه دار که از کنترل عددی و تکنولوژی عملگرهای الکتریکی بهره می گرفت ساخته شد . توسعه روبات های متحرک بر اساس تمایل به حمل و نقل اتوماتیک در خطوط تولید صورت پذیرفت و در اواخر دهه 70 میلادی برای نقل و انتقال محصولات در کارخانه ها مورد استفاده قرار گرفت .
هر جا که دانشجويان و علاقمندان به رباتيک حضور دارند – چه در اينترنت و چه در مسابقات رباتيک – فرصت مناسبي براي بررسي برخي مفاهيم بوجود مي آيد و معمولا اين سوال مطرح مي شود : مهمترين ويژگي يک ربات چيست ؟ بدون شک پاسخ به اين سوال منجر به ايجاد مباحث جنجالي و گفتگوهاي طولاني مي شود . آيا ربات بايد با محيط اطراف خود بر هم کنش داشته باشد ؟ آيا بايد پردازنده بر روي آن نصب شود ؟ آيا وجود سنسورها ضروري است ؟ آيا ربات هاي جنگجو واقعا ربات مي باشند ؟ يا فقط ماشين هاي کنترلي جنگي هستند ؟ وضعيت در مورد ربات هاي BEAM چگونه است؟ اگر ربات حرکت نداشته باشد آيا مي توان آن را ربات ناميد؟ اگرچه به اين نکته اعتراف مي کنيم که تمام چيزهاي متحرک ربات نيستند . اما معتقديم ربات هاي واقعي بايد حداقل قابليت حرکت کردن را داشته باشند . در اين پروژه – انواع جابه جايي ، حرکت و قابليت هاي يک ربات (براي انتقال از يک نقطه به نقاط ) بررسي مي شود . ، در درجه اول بر استفاده از چرخ ها ، سيستم تانکي و پاهاي قدرتمند که با انواع مختلف موتورهاي الکتريکي (موتورهاي dc ، موتورهاي پله اي و سرو موتورها ) راه اندازي مي شوند ، متمرکز خواهيم بود ، در فصل اول اصول حركت ربات بررسی خواهد شد و در فصل دوم به تکنولوژي چرخ در رباتها پرداخته می شود و در فصل سوم محركهاي دوراني رباتها مورد تحلیل قرار می گیرد
فهرست مطالب
چکیده
فصل اول : اصول حركت ربات
1-1) مقدمه
2-1) انواع حرکت ربات : چرخ - سيستم تانکي – ربات راه رونده
3-1) چرخ : قطر چرخ ، گشتاور و سرعت
4-1) انواع چرخ
5-1) انواع سيستم هاي تانکي
6-1) بررسي عملکرد ربات ها با دو پا و يا بيشتر
7-1) موتور هاي DC - تعريف و تاريخچه
8-1) عملکرد يک موتور DC
9-1) کنترل موتورهاي DC
10-1) سرو موتور
11-1) عملکرد يک سرو موتور
12-1) طبقه بندي سرو موتورها
13-1) موتور پله اي
14-1) عملکرد يک موتور پله اي
15-1) مقايسه انواع موتورها وانتخاب موتورهاي مناسب براي پروژه هاي رباتيک
16-1) مقايسه انواع موتورها
17-1) مقايسه سرعت و گشتاور( موتورهاي ساده و گيربکس دار )
18-1) چرخ دنده ها اصول اوليه
19-1) انواع چرخ دنده ها
20-1) موتور گيربکس دار و گيربکس
21-1) تعيين توان مورد نياز براي حرکت ربات
22-1) تعيين توان مورد نياز يک ربات راه رونده
23-1) تأثير موانع زميني
24-1) بررسی کنترل انواع موتور – حلقه باز – حلقه بسته با فيدبک
فصل دوم : تکنولوژي چرخ در رباتها
1-2) مقدمه
2-2) مزاياي رباتها
3-2) معايب رباتها
4-2) انواع ربات ها
5-2) حرکت در ربات
6-2) سينماتيک رباتها
7-2) سينماتيک روباتهاي چرخدار
8-2) نشان دادن موقعيت روبات
9-2) مدل سينماتيک مستقيم
10-2) اعمال محدوديت ها
11-2) چرخ استاندارد ثابت
12-2) محدوديت هاي سر خوردن
13-2) چرخ سوئدي
14-2) چرخ کروي
15-2) محدوديتهاي سينماتيکي روبات متحرک
16-2) تحليل انواع مکانيزم هاي حرکتي در ربات ( چرخ ها )
17-2) ربات هاي همه جهته
18-2) ربات تمام چرخ چه نوع رباتي است ؟
فصل سوم : محركهاي دوراني رباتها
1-3) مقدمه
2-3) اندام های مکانیکی ربات
1-3) سیستم برقی یا الکترونیک سیستم (Electronic System)
3-3) مو تور های AC
4-3) عملکرد و طرز کار موتور پله ای
1- 4-3) انواع موتور پله اي
2-4-3) سيستم محرك موتورهاي پله اي
3-4-3) نحوه کنترل موتور پله ای در دو حالت یک بیتی یا دو بیتی
4-4-3) تفاوت موتور پله اي با موتورهاي ديگر
5- 4-3) مزایای موتور پله ای
5-3) سرو موتورها
1-5-3) سرو موتورهاي DC
2-5-3) سروموتورهاي AC
3- 5-3) عملکرد مداری
4- 5-3) لوازم جانبي سرو
6-3) مو تور های DC
2-6-3) اجزاي تشكيل دهنده موتور DC
7-3) تشریح پایه های درایور موتور
8-3) سيستم هاي هيدروليك و پنوماتيك (نيوماتيك)
9-3) مزایای سیستمهاي هیدرولیک یا نیوماتیک
10-3) سيستم هیدرولیک ( روغنی) (Hydraulic System)
11-3) اجزای تشکیل دهنده سیستم های هیدرولیکی
12-3) موتورهاي هيدروليكي
13-3) موتورهاي هيدروليكي با مكانيزم جابجا كننده دوراني ( ماشين با پيستون دوراني )
14-3) ماشينهاي چرخدنده اي
15-3) ماشين با چرخ دنده داخلي
16-3) ماشين رينگ دندانه اي
17-3) ماشين سلول پره اي
18-3) ماشين هاي پيچي
19-3) پنوماتیک یا سیستم بادی ( Pneumatic system)
20-3) اجزای تشکیل دهنده سیستم های نیوماتیکی
21-3) قطعات پنوماتيكي براي حركات دوراني
1-21-3) موتورهاي پنوماتيكي
22-3) موتورهاي پيستوني
23-3) یک مقایسه کلی بین سیستمهای هیدرولیک و نیوماتیک
24-3) موتورهاي خطي
1-24-3) اصول و کارکرد موتورهاي خطي
2-24-3) اثر انتهايي ، End effect
3-24-3) دسته بندي موتورهاي خطي و مشخصات آنها
4-24-3) شرح مختصري از موتور خطي LinMot
منابع
***************************************************************************************
در صورت تمایل
به دریافت فایل فوق در مدت 10 دقیقه ، لطفاً اینجا کلیک
کنید
***************************************************************************************
مشاوره ؛نگارش پایان نامه ؛ مقاله + شبیه سازی
در تمام مقاطع دانشگاهی پذیرفته می شود
در صورت
تمایل می توانید عنوان و جزئیات پروژه خود را در قسمت نظرات این پست
اعلام فرمایید. ضمنا می توانید اطلاعات درخواستی خود را به ایمیل یا تلگرام
نمایید
ایمیل :
com.dr@yahoo.com
|
تاريخ : سه شنبه 16 اردیبهشت 1404
پایان نامه و پروژه های رشته برق
آمار مطالب
لطفا صبر کنید ...